车公庙是为了纪念车公（车大元帅）而建的。「车公」是宋朝（公元960年至1279年）名将，曾成*平定江南之乱。据说在南宋末年，宋帝_南下避难，车大元帅一直护驾到香港。后来，车大元帅不幸去世，后人为表彰其忠勇，将他奉为神明。

沙田车公庙的来历另有一传说。有云车大元帅跟随宋帝_南下来港，驻守西贡。由于他精通医术，爱民若赤，深受村民尊敬。他逝世后，村民便于西贡蚝涌建车公庙，供奉他祖先三代。后来沙田发生瘟疫，沙田村民原先希望请车公到沙田救灾，但蚝涌的父老只准沙田村民请车公的孙儿到沙田供奉。

今日所见的车公庙，是一九九三年年底盖建的，极具日本建筑风格。原有的车公庙大约建于三百年前，位于现时车公庙背后，平常不开放给市民入内参拜。参观车公庙不需要付入场费，但按照一般习惯，参观者多会捐献香油，赞助庙宇的修葺开支。